Nació en Lübeck, Alemania, el 6 de noviembre de 1937.
Estudió dibujo y escultura en la Escuela Nacional de Bellas Artes, de la cual egresó en 1959, bajo la enseñanza de los maestros Severino Pose, Juan Martín y Armando González. Complementó su formación en técnicas de grabado con Adolfo Pastor. Posteriormente, realizó estudios en la Facultad de Arquitectura de Montevideo y continuó su formación en escultura y grabado en Múnich, Alemania.
Obtuvo la Beca Guggenheim para estudiar grabado en Estados Unidos, país en el que se radicó a partir de 1964. Desde entonces, ha desarrollado una extensa labor docente en Nueva York, además de mantener una activa producción teórica y artística. Fue fundador de un centro de grabado en Lucca, Italia, que convocó a estudiantes de distintas partes del mundo.
Ha realizado exposiciones de forma regular en Uruguay y en el extranjero, y ocupa un lugar destacado dentro de la corriente del arte conceptual. Participó en la Bienal de La Habana (1984, 1986 y 1991), en la Bienal de Venecia (1988), en la Bienal del Whitney (2000) y en Documenta 11 (2002), entre otros eventos internacionales.
Entre sus exposiciones recientes se destacan: "Arbitrary Order" (Alexander Gray Associates, Nueva York, 2023); "Monuments to Unknown Heroes" (Contemporary Arts Center, Cincinnati, 2023); "Porter-Camnitzer. Los años del New York Graphic Workshop" (Museo Nacional de Bellas Artes, Buenos Aires, 2025); y "Una que cubre la palabra que la nombra" (Galería Labor, Ciudad de México, 2025).
Además de su práctica artística, ha desarrollado una prolífica obra teórica que lo posiciona como uno de los principales referentes del pensamiento crítico latinoamericano en torno al arte y la educación. Es autor de los libros "New Art of Cuba" (University of Texas Press, 2003, edición revisada), "Didáctica de la liberación. Arte conceptualista latinoamericano" (CENDEAC, 2009) y "On Art, Artists, Latin America, and Other Utopias" (University of Texas Press, 2009), entre otras publicaciones que reflexionan sobre el vínculo entre arte, política y pedagogía.
A lo largo de su carrera, ha recibido numerosos reconocimientos, entre ellos la Beca Guggenheim (1961 y 1982), el Premio Konex Mercosur de Artes Visuales (2002), el Frank Jewett Mather Award de la College Art Association (2011), la Skowhegan Medal for Conceptual and Interdisciplinary Practices (2012), el Francis J. Greenburger Award (2022) y el Premio Figari a la trayectoria artística (2025), otorgado por el Ministerio de Educación y Cultura y el Banco Central del Uruguay.